移動平臺輕型麥克納姆輪 全向AGV小車輪

麥輪聚氨酯（昆山）有限公司致力于澆注型聚氨酯（CPU類）產品的研發，生產與銷售，在AGV小車輪、麥克納姆輪，專注于機器人領域，為移動機器市場提供機械和電子部件。我們的專業產品是麥克納姆輪聚氨酯產品方面為客戶提供個性化服務。

麥克納姆輪主要用于全方位移動方式，該方式是基于一個有許多位于中心輪周邊輪軸(即輥輪)圍繞中心輪轉動的原理上，這些成角度的周邊輪軸把多個(4的倍數小輥子的母線很特殊，當輪子繞著固定的輪心軸轉動時，各個輥輪的包絡線為圓柱面，所以該輪能夠連續地向前滾動。輥輪有3個自由度，在繞自身轉動的同時又能繞車軸轉動，還能繞輥子與地面接觸點轉動。個)中心輪組成的移動系統中的一部分的中心輪轉向力轉化到另一部分中心輪法向力上面。依靠各自中心輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變中心輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小輥子，故輪子可以橫向滑移。這使得麥克納姆輪也具備了3個自由度，繞輪軸的轉動、沿輥輪軸線垂線方向的平動和繞輥輪與地面接觸點的轉動。通過麥克納姆輪的組合使用和控制，可以使車體產生運動平面內的任意方向移動和轉動。而采用了麥克納姆輪的車輛不會因為車輪的不規則而產生震顫。中心輪裝配有呈圓周分布的多只輥子，輥子與中心輪輪軸呈一定角度。

一般的麥克納姆輪上的小輥子數量為8個，螺帽的數量為16個，螺帽數量較多，影響安裝速度。目前市場上的麥克納姆輪的小輥子通過采用普通的螺帽固定，在使用過程中或出現松散或脫落，導致小輥子散落，影響輪子的前進。同時麥克納姆輪上的輪轂尺寸影響整個輪子的負載，緊固螺栓的位置和數量都對安裝和使用影響較大，本實用新型在現有技術的基礎上對麥克納姆輪進行了改進，使得其安裝簡便、負載更大。

針對上述問題，本實用新型的目的對麥克納姆輪進行了改進，使得其安裝簡便、負載更大。一種改進的麥克納姆輪，包括輪轂、兩個對稱設置的輪輻和設置在兩個輪輻之間的若干輥子，其特征在于：所述輥子的通過中心軸穿設，中心軸的兩端穿設在輪輻上，中心軸的兩端通過蓋型螺帽與輪輻固定連接，所述輪轂與輪輻通過緊固螺栓固定連接。